Nena

Nena es una niña de 4 años, curiosa, bromista, traviesa, alegre, un poco desordenada y a veces descuida sus tareas. Es aventurera y tiene mucha imaginación. Debido a su corta edad es un poco ingenua y le sorprenden todas las cosas. Siempre intenta ayudar a sus amigos e intenta aportar soluciones a los problemas, aunque a veces esto le hace meterse en pequeños lios.

Dispone de un par de auriculares que utiliza para comunicarse con los diferentes planetas y para controlar y dirigir su casa-nave. Su mejor amigo es Pepe y viven juntos en la casa-nave y sus personalidades se complementan, Nena es un poco desastre y perezosa y Pepe es todo lo contrario muy trabajador y ordenado. Nena hace que Pepe sea cada vez más humano

Pepe

Pepe era un robot doméstico, cuya función era ocuparse de Nena y de la casa. Un día sufrió un cortocircuito que lo transformó y le dio cualidades humanas. En su origen, Pepe no tenía sentimientos, pero al estar junto a Nena ha adquirido personalidad y sentimientos humanos que transmite a través de la pantalla de leds de su pecho.

Es el mejor amigo de Nena, siempre intenta cuidar de ella, le obliga a cumplir sus obligaciones y aunque no le gusta, siempre la acompaña en sus aventuras. Pepe enseña conocimientos teóricos a Nena y Nena enseña a Pepe a experimentar esos conocimientos: a jugar, a correr, a reír, a divertirse y pasárselo bien.

Pepe es muy responsable, miedoso y curioso. Para funcionar utiliza energía solar. Dispone de una serie de gadgets que le sirven para ayudar a Nena en sus aventuras. También puede tranformarse en diferentes objetos (carrito, helicoptero, triciclo, etc...).

Beti

Es un ser de procedencia desconocida y no se conoce su edad. Bajo la apariencia de monstruo bobalicón se esconde un ser muy tierno y sensible, reflejo de los diferentes aspectos del planeta: Armonía, equilibrio y relajación. Beti les inculca los valores ecológicos y de respeto al medio ambiente. Se preocupa de igual modo de las cosas pequeñas (hormigas, pájaros, etc.) como de las cosas grandes (ríos, montañas, etc.)

Beti es la madre de todos los seres vivos del planeta y sus sentimientos están ligados a ellos. Su hogar es una cueva junto al lago, donde vive con Matías, que ha encontrado en su pelaje una casa muy confortable.

Matías

Matías es un alienígena que viene de un lejano planeta de tribus guerreras y conquistadoras. Por su forma irresponsable de habitar el planeta, agotaron todos los recursos y se vieron obligados a explorar y conquistar otros planetas. En uno de estos viajes, Matías se cayo de una de las naves y fue a parar al planeta Mimos.

Es un poco fanfarrón y engreído, y tiene un poco de mal genio. Pero al mismo tiempo es un poco miedica y tiene una parte tierna que muy pocas veces muestra. Vive muy agusto y calentito en el pelaje de Beti por lo que se ha adaptado a la forma de vida del planeta Mimos y donde, aunque no lo muestre, esta contento y es feliz.

Es una pequeña bola de color naranja, con unas patas cortas y sus brazos son aletas. Tiene un rabito en la cabeza que le da mucha vergüenza enseñar, por eso, casi siempre lleva sombrero y los adapta a cada una de las situaciones, sin embargo no le importa que todos le vean el culo. Aporta humor a la serie.